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Les Romains ont organisé plusieurs expéditions d’exploration des territoires situés au-delà du désert du Sahara. Ces expéditions n’avaient pas pour objectif de conquérir ces territoires, mais d’ouvrir de nouvelles voies commerciales.

La première expédition romaine dans le Sahara a été lancée en 19 avant notre ère, par le proconsul d’Afrique Lucius Cornelius Balbus. Parti de Sabratha, il envahit l’oasis de Ghadamès, qui était auparavant habitée par les Garamantes. Il explore ensuite le Sahara, jusqu’au fleuve Niger. Balbus, né à Gadès (Cadiz), en Espagne, dans une famille d’origine punique, avait peut-être accès, par sa famille, à des informations sur les anciennes routes commerciales puniques. Il est le premier Romain à avoir traversé le Sahara.
En 41 de notre ère, Suetonius Paulinus, un général romain envoyé en Maurétanie pour réprimer l’insurrection d’Aedemon, devient le premier Romain à traverser les montagnes de l’Atlas. Après avoir vaincu les insurgés, il voyage à travers le Sahara marocain actuel. Il serait arrivé jusqu’au fleuve Sénégal.
Le Lac Tchad, que Ptolémée appelle « Lac des hippopotames », a toujours fasciné les Romains. En 50, Septimius Flaccus, parti de Leptis Magna, traverse le Sahara en passant par l’oasis de Sebha. Il atteint le Lac Tchad en trois mois, puis remonte les fleuves Chari et Logone.
En 90, Julius Maternus, parti de Syrte, traverse le désert jusqu’à l’oasis de Kufrah, puis poursuit son voyage avec le roi des Garamantes, jusqu’aux fleuves Bahr Salamat et Bahr Aouk, au Sud du Tchad actuel. Il retourne à Rome avec un rhinocéros à deux cornes, qui est exposé au Colisée.
Les Romains voyageaient aussi vers le Sud par voie fluviale, sur le Nil, et par la mer, en remontant les côtes ouest-africaines depuis la Maurétanie, ou par la Mer rouge, jusqu’à l’île de Zanzibar.
Des pièces de monnaie romaines ont été retrouvées en Mauritanie, vers Akjoujt et Tichitt ; au Mali, dans la région du fleuve Niger ; et plus loin en Afrique de l’Ouest.
