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Plusieurs royaumes amazighs ont émergé en Afrique du Nord pendant l’Antiquité. Pendant la période des guerres puniques, ces royaumes ont profité de la rivalité entre Carthage et Rome pour affermir leur position. Après la chute de Carthage, le roi Massinissa de Numidie a unifié les populations amazighes libérées de la domination carthaginoise en s’emparant d’une grande partie des territoires de l’Empire déchu. La Numidie et son voisin, la Maurétanie, devront cependant faire face aux ambitions impérialistes de Rome.
Les premiers royaumes amazighs d’Afrique du Nord se sont probablement formés entre le 4° et le 3° Siècle avant notre ère. Les rois amazighs étaient appelés aguellid, au pluriel iguelliden. Au départ, il s’agissait de chefs de guerre qui fédéraient un groupe de villages ou de tribus, pour se défendre ou attaquer d’autres villages/tribus, dont l’autorité n’était reconnue que le temps de la guerre. Avec le temps, les iguelliden les plus puissants ont commencé à dominer les régions ainsi conquises, même en temps de paix.

A l’Ouest du continent, le Royaume de Maurétanie aurait été fondé par le mythique roi Atlas. Selon la légende, il a été changé en pierre pour le punir de son inhospitalité, donnant naissance au massif montagneux qui porte son nom encore aujourd’hui. La capitale de la Mauritanie était Volubilis (Oualili, dans la province marocaine de Meknès). Les Maurétaniens faisaient du commerce avec les Phéniciens, puis les Carthaginois, à travers les ports puniques de Tingis (Tanger) et Lixus (Larache).

Plus près de Carthage, se sont constitués deux royaumes apparentés, mais rivaux : les Massaesyles, avec pour capitale Siga (Oulhaça El Gheraba, dans la wilaya algérienne d’Ain Temouchent), puis Cirta (Constantine), et les Massyles, avec pour capitale Hippone (Annaba). Les Massaesyles, qui contrôlent un territoire plus vaste, s’enrichissent grâce au commerce avec l’Espagne, mais les Massyles possèdent davantage de villes et sont plus attachés à leurs terres. Les frontières entre les deux royaumes étaient fluctuantes, au fil des guerres qui les ont opposés.
L’historien grec Polybe mentionne d’autres royaumes numides plus anciens, les Lergètes et les Maccéens, dont nous ne savons rien par ailleurs.

Pendant la deuxième guerre punique, Syphax, le roi des Massaesyles, va s’allier avec les Carthaginois, tandis que Massinissa, le roi des Massyles, prendra le parti des Romains. Après la défaite de Carthage, Massinissa prend le contrôle de l’ensemble des territoires massaesyles et fonde le Royaume unifié de Numidie. Il se lance ensuite dans la conquête des possessions puniques en Libye, où il estime que Carthage occupe les terres de ses ancêtres. Il a également étendu son royaume vers le Sud. Le règne de Massinissa est considéré comme l’âge d’or du Royaume de Numidie.
Baga, le roi de Maurétanie, s’est allié avec Rome et Massinissa pendant la deuxième guerre punique. Après la victoire, la Maurétanie a pris le contrôle des villes portuaires puniques sur ses côtes. La frontière entre la Numidie et la Mauritanie était le fleuve Moulouya.
Après la mort de Massinissa, son petit-fils Jugurtha fera la guerre aux Romains pour les chasser d’Afrique du Nord. Après sa défaite, une grande partie de son Royaume sera rattachée à la Maurétanie. Les derniers rois de Numidie et de Maurétanie seront des clients de Rome, jusqu’à Juba II et son fils Ptolémée. Ensuite, leur Royaume est annexé par l’Empire romain.
