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Après avoir unifié le Royaume de Numidie, le roi Massinissa a régné encore plus de cinquante ans. Après sa mort, à l’âge de 90 ans environ, ses trois fils se sont partagés le pouvoir royal : Micipsa, l’aîné, était chargé de l’administration du royaume, Gulussa commandait l’armée et Mastanabal administrait la justice.
Massinissa est mort en 148. Sa succession, en pleine Troisième Guerre Punique, préoccupe beaucoup les Romains, qui s’inquiètent de l’instabilité qu’un conflit de succession pourrait provoquer chez leur premier allié en Afrique. Alors, le général romain Scipion Emilien, que Massinissa avait chargé de la gestion de son patrimoine après sa mort, a réparti les pouvoirs royaux entre ses trois fils. Cette solution est peut-être inspirée d’une vieille coutume amazighe de partage du pouvoir entre trois chefs.

Micipsa, le fils aîné de Massinissa, a reçu comme héritage le palais de son père à Cirta, avec l’administration du royaume et la gestion du trésor royal. C’est à lui que Massinissa avait donné sa bague, symbole de puissance.

Gulussa, son deuxième fils, a reçu le commandement de l’armée. Il avait déjà une solide expérience guerrière, ayant participé aux campagnes de son père contre Carthage. Après la mort de Massinissa, les troupes de Gulussa ont participé au siège et à la destruction de Carthage.

Mastanabal, le plus jeune, s’est fait connaître dans sa jeunesse en remportant la course de chars aux Jeux Panathénaïques. Il est le seul de ses frères à avoir reçu une éducation grecque. Puisqu’il a étudié le droit, il a reçu l’administration de la justice. Il était chargé aussi des relations avec les chefs vassaux.
Mastanabal est mort quelques années après cet accord de partage des pouvoirs, de maladie. On ne sait pas quand Gulussa est mort, mais la dédicace du temple de Massinissa à Dougga, en 139, ne mentionne que Micipsa, ce qui montre qu’il régnait déjà seul à ce moment-là. Rien n’indique qu’il y ait jamais eu de conflit entre les trois frères, ni que Micipsa aurait écarté les deux autres.

Micipsa et ses frères ont maintenu l’alliance de leur père avec Rome, mais avec moins d’enthousiasme que Massinissa. Ils ont cependant continué à envoyer des troupes pour soutenir les guerres romaines. Leur règne est marqué par l’installation en Numidie de plusieurs milliers de Carthaginois, qui ont fui Carthage après sa destruction par les Romains. Ces nouveaux arrivants ont contribué à l’enrichissement de la Numidie. La capitale du Royaume était toujours Cirta (Constantine), mais Iol (Cherchell) a été établie comme siège de la justice. Une fois qu’il règne seul, Micisca, paisiblement installé à Cirta, se consacre à l’art et à la culture.
Vers la fin de sa vie, Micipsa a pris ses dispositions pour qu’après sa mort, son royaume soit partagé entre ses deux fils, Hiempsal et Adherbal, et son neveu Jugurtha, un fils de Mastanabal. Dans le cadre de cet accord de succession, Micipsa a apparemment adopté Jugurtha.
